Swą przygodę trenerską rozpoczął pracując w Tomaszowie Mazowieckim, gdzie szkolił drużynę juniorów Lechii. Drużyny pod jego kierunkiem kilka razy awansowała do finałów mistrzostw kraju. Od 2001 był drugim trenerem PGE Skry Bełchatów. W tym czasie Zespół z Bełchatowa zdobył 5 złotych medali i jeden brązowy oraz 4 razy Puchar Polski. W latach 2009–2013 pełnił funkcję pierwszego trenera tego zespołu, zastępując dotychczasowego szkoleniowca Daniela Castellaniego – nowo wybranego trenera kadry narodowej – którego był asystentem. Jako pierwszy trener zespołu, Jacek Nawrocki został mistrzem Polski w 2010 i 2011, wicemistrzem w 2012 roku oraz zdobył medale Ligi Mistrzów: brązowy w 2010 i srebrny 2012, Puchar Polski 2010, 2011 i Super Puchar w 2012. Pod jego wodzą PGE Skra Bełchatów zdobywała również medale Klubowych Mistrzostw Świata: srebrne w 2009 i 2010 i brązowy krążek w 2012 roku.W latach 2012–2015 Jacek Nawrocki został trenerem Szkoły Mistrzostwa Sportowego w Spale współpracując z kadrą U-19 oraz U-21. Prowadził wraz z Maciejem Zendełem i Sebastianem Pawlikiem Reprezentację Polski rocznika 1993/94, z której wywodzi się wielu Reprezentantów Polski i czołowych zawodników Plus Ligi. Współpracując z Reprezentacją Polski Kadetów zdobył złoty medal Mistrzostw Europy 2015, a z juniorami biało-czerwonych, srebrny medal Mistrzostw Europy 2014. W 2013 roku z SMS wygrał Młodą Ligę ( Młodzieżowe Mistrzostwo Polski) i rozgrywki 2 ligi awansując do 1 ligi, gdzie nasza drużyna zajmowała czołowe miejsca przez następne sezony.W kwietniu 2015 roku został nowym selekcjonerem reprezentacji Polski siatkarek, z którymi wywalczył 2. miejsce na Igrzyskach Europejskich 2015 w Baku i dotarł do ćwierćfinału Mistrzostw Europy w Piłce Siatkowej Kobiet 2015. Największym sukcesem Jacka Nawrockiego jako trenera polskiej kadry narodowej kobiet, było zajęcie 4. miejsca na Mistrzostwach Europy w Piłce Siatkowej Kobiet 2019 i awans do Final Six VNL w 2019. Reprezentacja Polski Kobiet pod jego wodzą awansowała w rankingu światowym z miejsc w trzeciej dziesiątce na miejsce 12. W ostatnim okresie Jacek Nawrocki zajmował stanowisko pierwszego trenera zespołów : Grupa Azoty Chemik Police i Czarnych Radom. Po 8 latach powrócił do Szkoły Mistrzostwa Sportowego w Spale by szkolić młodzież. Objął stanowisko trenera prowadzącego grupę rocznika 2007, a w przyszłym sezonie 2007/2008.
