Nazwisko Milczarka przypomina bełchatowskim kibicom początek złotej ery i pierwszych sukcesów. Młody gracz w sezonie 2004/2005 wywalczył sobie miejsce w wyjściowym składzie obok Piotra Gruszki, a na turnieju finałowym Pucharu Polski został wybrany najlepszym zawodnikiem turnieju. Zwycięstwo żółto-czarnych w olsztyńskiej hali „Urania” było pierwszym trofeum w historii klubu.
Po czterech mistrzowskich sezonach w Bełchatowie (2005-2008) przeniósł się do AZS-u Politechniki Warszawskiej, w której spędził dwa lata. Potem zaliczył roczny występ w Pamapolu Wieluń, by w sezonie 2011/2012 ponownie reprezentować barwy PGE Skry. Następnie związał się z Effectorem Kielce, Lotosem Trefl Gdańsk, a przez ostatni sezon występował w MKS Banimex Będzin.
Przygodę z beniaminkiem PlusLigi zawodnik może uznać za udaną, co najlepiej pokazują jego statystyki. Zakończył sezon na szóstym miejscu w rankingu najlepiej przyjmujących ligi – 32,14 procent perfekcyjnego przyjęcia, odebrał łącznie 669 zagrywek – najwięcej z czołowej dziesiątki tego rankingu i wielokrotnie popisywał się świetnymi obronami. Dla swojej nowej – starej drużyny, PGE Skry także powinien być mocnym punktem w tym elemencie.
